隆重介绍：Unity Robotics Visualizations软件包
Unity Robotics Visualizations工具包支持可视化和调试机器人模拟内的状态，能让Unity成为一个多合一的ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）模拟和可视化工具。
在开发机器人时，开发者最常面临的挑战之一便是如何查看运行中的系统。在一个如蛛网般复杂的系统中，如果有某个组件无法正常工作，找到那个出问题的部分将会是一件让人头疼的事。究竟是组件A生成了坏数据，还是组件B处理时出了错？这时，将系统中流动的数据可视化地表现出来对问题的解决非常关键。
针对这个问题，我们在今天高兴地宣布Unity Robotics的新功能上线：Robotics Visualizations Package是一个用于显示和定制ROS信息可视化的软件包。
在Unity Robotics团队的辛勤工作下，Unity目前已经发布了包括Pick-and-Place、Object Pose Estimation在内的数个机器人示例项目。最新发布的Nav2-SLAM示例项目展示了Unity如何模拟一个自主机器人在未知空间中的导航和地图绘制。
Robotics Visualizations Package正是以这些项目为基础建立的，它支持以多种可视化图像来展示常见的ROS信息，如形状、姿态、点云、图像、各类传感器等等。包原生支持ROS变换树（transform tree），并允许在运行时启用、禁用、定制任意主题的ROS可视化图像。
使用流程
用Robotics Visualizations Package可视化机器人项目的流程非常简单：
- 通过Package Manager导入Robotics Visualizations Package至Unity。
- 将DefaultVisualizationSuite预制件拖入Unity场景。
- 点击Play后，屏幕上的抬头显示（HUD）将出现一些新按钮。点击Topics按钮将罗列出ROS已读取的所有信息主题，
- 点击任意主题即可看到数据的可视化。
自行挑选机器人应用调试的可视化信息类型
变换（Transform）
Transform代表了机器人系统在坐标系中的相互关系。模拟中的所有数据都是在不同的坐标系下生成的，激光雷达有激光雷达的坐标系，摄像机有摄像机的坐标系，地图有地图的坐标系。为了整合所有这些源头不同的数据，我们需要有一个共同的参考系，而Transform可以统合所有坐标系。脱离于3D坐标的传感器和算法几乎无法进行调试。Robotics Visualizations Package支持在Unity场景和资源运行时实时显示数据，并能在模拟和真实数据之间无缝切换。
机器人绘图
机器人绘图也是一项棘手的任务，地图很可能会出现断裂，让机器人偏离原路径。测距仪是否经过了详尽的调试？还是说优化后SLAM算法在崩溃后把地图切成了两半？Unity Robotics Visualizations Package支持同时显示占用栅格、Transform、定位和激光雷达点云，让用户能够直观地看到算法出错的位置。
Robotics Visualizations Package支持常见的ROS信息类型，包括Transform、占用栅格、3D点云、标记、激光扫描、图片（jpeg、png及未压缩格式）等，也支持自定义的数据类型。
自定义功能
Robotics Visualizations Package同样支持创建自定义的可视化图像，软件的强大工具可绘制出任何内容，也支持定制自带的可视化图像。包的主要功能如下：
Drawing3d类可用于在3D空间中绘制任意纹理/颜色的线条、形状、网格和标签，它可用来在预测位置上绘制某物体的幻影、物体的运动轨迹，或在轨迹附近用线段来表示误差。
PointCloudDrawing是一个由GPU优化的点云渲染器，它可以迅速渲染多达一千万个呈现为Billboard（公告牌）的点，并且每个点都能有自己的尺寸和颜色。该渲染器可用来展示3D扫描或深度图像等体积化数据。
HistoryDrawingVisualizer模板可用于展示历史数据走势、3D运动轨迹等，其会记录某一主题下一定时期内的历史信息，记录时长可以调整。这些历史信息可用于分析和展示。
当然，所有这些功能的背后都是强大且易用的Unity引擎。Unity支持AR和VR、Shader Graph着色器编写、计算着色器、云端模拟等等。
下一步
看到开发者们使用Robotics Visualizations Package做出了各色各样的成果，我们非常高兴！
如果你也想要上手Robotics Visualizations Package，请在我们新的Nav2-SLAM教程中了解软件包的使用。
除了Robotics Visualizations Package之外，我们还在不断开发的其它机器人软件包、打造机器人生态，努力让Unity成为机器人开发的新选择。请访问GitHub的Unity Robotics Hub来了解其它机器人项目。
并且，不要忘了前往Robotics Forum论坛，或在unity-robotics@unity3d.com向我们发送邮件，与Unity分享你的宝贵建议。
Is this article helpful for you?
Thank you for your feedback!